刘兆铭生於1931年，是香港最早期土生土长远赴欧洲习舞的舞者。早於六十年代初，刘氏获取奖学金，到法国康城罗莎娜．艾嘉华高等舞蹈学校留学。艾嘉华鼓励他把自身经历及中国传统文化渗入舞蹈当中，这些色彩充分展现在其毕业作品里。该出作品名为《再生凤凰》，是一支双人舞，由他与艾嘉华首演於法国香榭丽舍大剧院，大获好评。随后，著名舞蹈家莫里斯．贝撒便邀请他加入比利时21世纪舞蹈团，演出主要作品包括《罗密欧与茱丽叶》、《第九交响乐》、《春之祭》及《波尼罗》。

刘氏於1967年返港，从事舞蹈教育，亦任电视台的舞蹈主任，专责编舞等工作。1979年，刘氏获邀拍摄著名导演徐克、吴思远监制的电影《蝶变》。从此他便投身影视界，拍摄过多部电影，饰演过无数电视剧角色。最为人熟识的电影有徐克执导的《倩女幽魂I、II、III》(1987、1990、1991)及《笑傲江湖》(1990)、许氏兄弟喜剧《新半斤八两》(1990)，以及《雷霆战警》(2000)。

虽年事渐向八十，刘氏仍未言休，除继续拍摄外，早前曾应邀演出香港芭蕾舞团的《白蛇》及香港舞蹈团的《梁祝》，更获颁发香港舞蹈年奖2002。最近，他又为香港艺术节2007演出《我的舞蹈生涯》，好评如潮。刘氏曾任多个舞蹈及艺术团体的创办人及顾问，包括演艺舞蹈学院、香港芭蕾舞学会、香港舞蹈总会及香港儿童合唱团等，也是演艺戏剧学院客席讲师。目前，他被委任为康乐及文化事务署艺术(舞蹈节目)顾问。他长久以来热忱於推动及支持本地舞坛和剧坛，经常参与表演艺术的制作活动。